斯坦福“海洋一号” 人形机器人 寻觅17世纪沉船

 　　今年四月份，美国斯坦福大学教授Oussama Khatib带领了一支研究团队在法国南部海岸30公里以外进行水下考察，目标是17世纪法国国王路易十四的沉船La Lune （月亮号）。沉船位于水下100多米深处，这是大部分潜水员都难以到达的地方。于是，Oussama Khatib想要用定制的类人型潜艇机器人来帮助团队完成这一目标。这种机器人叫做Ocean One。

 

　　据悉，在IEEE《机器人与自动化》（RAM）最新的12月刊上，斯坦福大学的研究团队描述了他们如何设计和制作Ocean One的细节，以及怎样让它找到La Lune沉眠的地方。

 

　　Ocean One是类人机器人与水下遥控潜水器 （ ROV ） 的混合，但却比ROV在很多方面都更优秀。它更加小巧，身高大约一米五，和真人潜水员更接近，也更加灵活，可以用有三根手指的双手托起一个花瓶。

 

 

　　Ocean One与人类更相似的设计让人们能通过远程监控界面，更加直观地操作它执行水下任务。

 

　　大家或许对ROV并不陌生，目前大多数海洋ROV都是箱子外形的潜水艇，幸运一点的可能会有个机械臂。不过对于水下考古而言，由于需要更精准的探测，这些潜艇是无法完成的。而如果要将潜水员送到海里，水深一旦超过40米，危险和复杂度将会大大提高。此外，Ocean One与人类更相似的设计让人们能通过远程监控界面，更加直观地操作它执行水下任务。

 

　　Ocean One专门被设计用于在狭窄空间内进行精确操作，它一共有8个推进器，可以在水流中自动保持稳定。

 

 

　　对于水下机器人来说，最大研究难点之一就是海洋内的高压环境。由于它各关节都有硬件相连，相互间还要进行移动，在高压环境下保持协调平衡是不小的挑战。对此，Oussama Khatib教授表示团队使用了“油填充结构”（Oil-filled Structures），当外界水压增加时，机器人内部的油也会增加压力，这样一来，Ocean One的内外压力就会保持一致。通过这种方法，多关节系统里的固件就会被保护起来。

 

　　总而言之，Ocean One是个独特又让人印象深刻的项目，它证明了人类和机器人合作的巨大潜力和可能。正如为证明人类与机器人协作的可能性。正如IEEE《机器人与自动化》杂志的主编Bram Vanderborght所言，“机器人和人类进行合作，一定会胜过用机器代替人类的解决方案。”