基于思岚SLAMWARE，如何快速集成机器人通用底盘？

（该MCU和Slamwre Core会保持持续的通信，一旦通信连接断开，Slamware Core在等待一定时间超时后，即认为底盘工作异常，从而停止工作。）

直接集成SLAMWARE Core，集成内容可以根据自身实际需求来决定集成的外设。

必须集成的接口：

-设计电源系统

-设计RPLIDAR接口

-设计底盘MCU与SLAMWARE Core

-连接电机驱动电路

选装：

-连接碰撞传感器

-连接跌落传感器电路

-连接超声波传感器电路

-连接自动回充电路

结构集成

基于思岚SLAMWARE解决方案的机器人底盘部分结构集成部分内容可参照官网手册。

固件集成

固件集成跟硬件集成类似，也主要分为两种： 基于参考固件集成以及基于自由固件集成 （简单来说，两者的区别就在于要采用参考control bus实现robot与SLAMWARE Core的连接，相互了解对方的语言逻辑） 。

基于参考固件集成：

SLAMTEC—思岚科技提供了一份采用IAR编译器和STM32F103VET6的参考固件，便于用户开发自己的机器人底盘固件。 客户可以根据机器人实际状况选择部分外设进行集成，集成步骤如下：

机器人配置

-现电源管理相关的功能

-实现运动控制相关的功能

-实现超声波传感器的功能

-实现碰撞传感器的功能

-实现自动回充相关的功能

-实现Polling Command机制（底盘向SLAMWARE Core发送指令）

-实现Event Notification机制（SLAMWARE Core通知底盘工作状态）

-实现健康管理功能 ***IAR版本应为7.6或以上

基于自有固件集成：

对于已经有自有底盘和固件体系的客户，也可以通过自己实现Control Bus Protocol的方式来集成SLAMWARE解决方案：

-实现Control Bus协议

-机器人配置

-实现电源管理相关的功能

-实现运动控制相关的功能

-实现超声波传感器的功能

-实现碰撞传感器的功能

-实现自动回充相关的功能

-实现Polling Command机制（底盘向SLAMWARE Core发送指令）

-实现Event Notification机制（SLAMWARE Core通知底盘工作状态）

-实现健康管理功能。

基于思岚科技的机器人自主定位导航解决方案，内含核心算法模块SLAMWARE Core，可自行设计底盘主板或直接集成，形成通用的机器人底层部分，帮助机器人实现自主定位导航功能。