旋转旋转是技术的突破

随着各行业对工业机器人的广泛认可，近几年，越来越多的企业开始加大对于产线中工业机器人的应用，其所覆盖的行业领域与生产线工艺，也从原来较为集中的汽车、食品、药品，焊接等，逐渐延伸至更多范畴。而工业机器人本体性能，也因此受到更多样工艺需求的挑战。

并联机器人作为一款重要的工业机器人机构，以其结构优势，具有运动惯性小、占地面积小、累计误差小、控制精度高、速度节拍快等诸多优点。在对于产能提升要求、处理精度要求、卫生条件等较为苛刻的食品、医药、3C电子和印刷等行业中，并联机器人成为快速装箱、分拣、转运等工艺上的不二之选。

并联机器人机械结构由静平台、主动臂、从动臂、动平台和中间轴组成，其中，作为并联机器人的重要组成部分的动平台（也被称为活动盘），是并联机器人实现运动轨迹的直接输出机构。动平台所能到达的空间范围，直接影响着在末端拾、放过程中的路径跨度，甚至是来料速度、传送带运行速度。而在中间轴末端的设计，在起到连接固定盘与旋转盘作用机构的同时，也直接影响到旋转过程中的角度与精度。也就是说，当并联机器人在完成某分拣、理料工艺时，动平台活动空间越大，机器人就可在更大范围内抓起与放置物料，如果来料位姿多样，中间轴的旋转度高，对于处理在传送带上的物品转线、高速运转下的拾放会更加灵活。

简言之，结构的稳定性与灵活性将直接决定末端运动的精度以及机器人可以实现的功能。

在市场实际应用中，我们经常会遇到客户需求对于末端旋转的大角度要求，这对于并联机器人来讲是个重要课题。因为活动盘在安装气动装置后，受气管限制，在旋转过程中会出现气管缠绕以及气管接口因旋转造成松动脱落的现象。而并联机器人活动盘在高速拾放、旋转的往复过程中，更加剧了气管的缠绕、松动、脱落。不仅如此，这些问题存在的同时气管磨损也更加严重，一系列活动盘在实现末端灵活操作的过程中不可避免的问题频发，在实际生产中，不仅成了活动盘旋转角度的掣肘，也成为了客户在选择使用并联机器人时的顾虑。

“与客户并肩，以客户为本”的勃肯特，在2017年已经对此进行了结构性优化，着手研发了带气路可旋转的活动盘——封闭式气滑环，即在保证气路的密闭性基础上实现活动盘的任意角度旋转。

（封闭式气滑环 发明专利：2018104213005）

封闭式气滑环将气路集成到可旋转活动盘上，通过活动盘和下旋转盘结构上的改造，将气路集成在了密闭气动装置内。中间轴的气路由固定盘上进气口进入，经过活动盘与下旋转盘之间的密封空间，传递到下旋转盘上的出气口，同时，密封空间的上下两端由O型密封圈进行密封，实现气路的联通，解决了现有活动盘安装气动装置时旋转角度受限于气管的问题，减少气管缠绕对活动盘旋转大角度的影响，增加活动盘的灵活性。

该结构是勃肯特并联二加一轴和三加一轴的重要标准结构配置之一，灵活的旋转结构让客户使用过程中得到更多的便利性，从而减少对整线的设计来料去料角度问题顾虑。作为勃肯特拳头类产品，并联机器人系列三加一轴，凭借扎实的结构设计与性能水平，在客户应用中得到了极大的认可，成为2018年勃肯特的明星产品，销量持续上涨。

不断对机器人本体根据市场需求进行快速迭代创新的同时，针对客户实际应用中出现的每一个问题，勃肯特一直坚持精益求精、精雕细琢的态度，不仅在整体结构上实现了多个新突破，两年间取得超过60项的国家专利，还在产品性能方面不断提升，将Polyhedron标准节拍发挥到400次/分钟，将速度转还成产能效益还给客户。

在工业化生产不断迈向智能化的进程中，我们深信并联机器人以其高速高精度、适合柔性化的工艺特点，必将成为工业机器人发展过程中不可缺少的重要角色，而勃肯特也将与时间赛跑，将更多更好的产品推向市场，全力助力中国工业4.0时代的到来！